Die Geschichte der Sammlungen des Schulmuseums Steinhorst beginnt mehrere Jahre vor seiner Gründung am 15. Mai 1992. Im Februar 1986 eröffnete die TU Braunschweig die „Forschungsstelle für Schulgeschichte und regionale Schulentwicklung“ mit Sitz bei der Landkreisverwaltung Gifhorn. Zu ihren Aufgaben zählten:

1. Erstellung eines Verzeichnisses regionaler Archivquellen zur Entwicklung des Schulwesens als Basis geplanter schulhistorischer Forschungen,
2. das Knüpfen von Kontakten mit anderen deutschen Schulmuseen,
3. Erarbeiten eines Konzeptes für das geplante Schulmuseum
und
4. das Sammeln von Ausstellungsobjekten für dieses Schulmuseum.

Den Sammlungsschwerpunkt dieser frühen Jahre bildeten Objekte zur Geschichte des Landschulwesens im Raum Gifhorn. Darüber hinaus wurden ergänzend Objekte zu Landschulwesen und höherem Schulwesen aus anderen, meist benachbarten Regionen in die Sammlung aufgenommen. Zeitgleich begann der Aufbau einer Schulbuchbibliothek. Diesen Grundlinien folgt die Sammlungsstrategie bis heute.

Der momentane Sammlungszeitraum umfasst überwiegend das 19. und das 20. Jahrhundert und reicht bis zur Gegenwart. Daneben sind einzelne Exponate aus früheren Jahrhunderten (Schreibgriffel 12. – 13. Jh., Rechenbücher 17. Jh.) vorhanden. Das Kerngebiet ist nach wie vor der Landkreis Gifhorn, aber auch benachbarte Regionen werden gegebenenfalls berücksichtigt. Vereinzelt sind Schenkungen aus weiter entfernten Regionen vorhanden. Die Schulbuchbibliothek als weiterer Sammlungsbestand umfasst annähernd 20.000 Exemplare.

Eine wesentliche Erweiterung erfuhr die Sammlung im Jahr 1999 durch die großzügige Spende einer umfangreichen Sammlung historischen Spielzeugs. Mit ihr begann der Aufbau eines weiteren Schwerpunktes zur kindlichen Lebenswelt.  Überlegungen zu evtl. zusätzlichen Erweiterungen des Sammlungsspektrums, etwa zur Jugendkultur, sind momentan in der Konzeptionsphase.